可穿戴式下肢康复用外骨骼机器人

关键词：外骨骼、康复机器人、电机驱动器一体化、直流伺服、双编码器反馈
设备型号：驱动器 PARROT-H-4812SSO-BH01

                                                                   
系统功能：
- 双编码器反馈能实现全闭环的控制；
- CAN总线通讯实现多轴之间利用通讯方式实现联动控制功能；
- S/T轨迹规划和PVT/PT轨迹模式的应用以及不同规划方式之间的灵活切换使得系统应用更加方便；
- 利用PVT/PT模式，上位控制器可以通过CAN总线实时发送步态数据，也可以将步态数据存储于驱动器Flash中由上位机实现同步调用；
- 步态数据可通过通讯方式实时更新；
- 步速的调节可以通过PVT的周期时间改变；

扩展应用：
本应用的特点是多个驱动器之间通过CAN总线联网利用PVT/PT控制模式实现同步控制功能，可以利用此特点将其扩展到多关节机械手的应用。

点评：
四轴可穿戴式下肢康复用外骨骼机器人驱动器，其特点是体积小、功率密度高、吕基板散热良好。驱动器安装于电机后端盖形成电机、编码器、驱动器一体化的方式。多轴PVT/PT功能能轻松时间多轴联动应用。