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SimotionD不通过电机模块配置外部编码器

信息来源:MOTEC直流伺服电机代理商-深圳兴弘泰自动化
SimotionD不通过电机模块配置外部编码器松下伺服一级代理-兴弘泰自动化

1概述
对于Simotion D425,D435及D445如果用户需要配置外部编码器,通常的做法需要在一个驱对象中配置两个编码器,并对此驱动对象配置Telegram 106报文,将二个编码器的相关信息传送到SimotionD中,这样可以在Simotion中将驱动的第二个编码器配置为外部编码器。
基于上述外部编码器的配置方法,可以配置外部编码器的数量会受到SimotionD所带驱动对象数量的限制,每个驱动对象只能配置第二个编码器做为Simotion的外部编码器。如果用户使用的Simotion设备带有的驱动对象较少,但又有配置多个数量的外部编码器需求时,就不能使用上述。在此提供一个不需要连接实际电机模块来为Simotion D配置外部编码器的方法。
如果使用的是Simotion D425-2,D435-2及D445-2,则可直接在Sinamics integrated中直接插入编码器对象并通过报文telegram 81/82/83将编码器信息传送到simotion,之后可在simotion中直接配置外部编码器工艺对象,而无需按D425,D435,D445中的方法配置外部编码器。


2 D425,D435及D445不带驱动对象时外部编码器的配置步骤
以Simotion D435不带电机模块为例进行配置:

2.1 创建Simotion项目并对其内部集成的CU320进行自动配置
配置方法参见:simotion D调试入门
配置结束后项目离线。

2.2离线项目并对其内部集成的CU320进行配置
(1)双击“SINAMICS_Integrated”下的“Insert drive”任意配置一个“假”的电机模块



图1.

(2)选择控制结构


图2.

(3)任意选择一个电机模块


图3.

(4)任意选择一个电机


图4.

(5)选择Simotion连接的外部编码器类型或选择“Enter data”输入编码器数据:


图5.

(6)选择Profidrive 控制报文(SIEMENS telegram 105)


图6.

(7)将配置的驱动对象报文“SIEMENS telegram 105”修改为“Free telegram configuration with BICO”。


图7.

(8)将配置的驱动对象报文下图中的控制字去掉。


图8.

去掉后如图9所示:


图9.

(9)点击“Transfer to HW Config”按钮,将配置信息重新传送至硬件组态。
(10)在拓扑结构中将刚才配置的“假”电机模块设置为“Does not exit”状态。


图10.

(10)将本驱动对象的P125设置为2。

2.3 在线下载 CU320 的配置

2.4 在D435中配置外部编码器
(1)双击D435下面的“Insert external encoder”,插入一个外部编码器:


图11.

(2)为外部编码器命名:


图12.

(3)选择外部编码器类型:


图13.

(4)选择单位:


图14.

(5)设置是否工作在模态方式:



图15.

(6)分配编码器参数:


图16.

(7)设置编码器参数:


图17.

(8)编制外部编码器控制程序:


图18.

2.5 限制条件
(1) 每个“假”驱动器可以配置外部编码器的数量
对于每个“假”驱动最多可以配置两个编码器,使用报文 SIEMENS Telegram 106。
(2) DMC20 DRIVE-CLiQ Hub
使用DMC 20可以连接多个外部编码器,通过上述方法完成配置,但是需注意性能要求,对于每个CU最多只能配置6个伺服速度轴。


3 D425-2,D435-2及D445-2不带驱动对象时外部编码器的配置步骤
以Simotion D445-2不连接带电机模块为例进行配置:

3.1 创建Simotion项目并对其内部集成的CU320-2进行自动配置
配置结束后项目离线。

3.2 离线项目并在CU中配置编码器对象
(1)双击“SINAMICS_Integrated-> Encoder-> Insert encoder”,插入一个编码器对象:


图19.

(2)选择所连接的编码器类型:


图20.

(3)选择通讯方式:


图21.

(4)按照编码器的实际连接调整拓扑连接:


图21.

3.3 在Simotion中配置外部编码器工艺对象
(1)双击“D445-> EXTERNAL ENCODER-> Insert external encoder”,插入一个外部编码器:


图22.

(2) 选择外部编码器类型:


图23.

(3) 为外部编码器工艺对象分配在Sinamics integrated配置的编码器:


图24.

(4)配置完成的外部编码器工艺对象:



图25.

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