松下伺服电机上位控制如何实现

伺服驱动器接受控制器的控制指令，然后通过动力线缆驱动伺服电机，而伺服电机的实时位置，通过编码器线缆反馈至伺服驱动器，形成闭环控制。很显然，这种模式下，伺服驱动器仅仅上充当了放大器的角色，这是绝大部分伺服的工作模式，比如松下、安川，富士，三菱，台达等等。

还有部分伺服驱动器内置控制器功能，可以在驱动器内部进行编程，实现运动控制，能实现电子凸轮，相位同步等等高级运动控制功能等

脉冲控制

上位机通过发送脉冲到伺服驱动器，来实现控制。在这种方式下，用脉冲频率来控制速度，用脉冲个数来控制位置。同样，伺服驱动器也会发送脉冲数，来告诉上位机，伺服电机的位置和速度。

比如，我们约定伺服电机10000个脉冲旋转一圈，那么，当上位机发送10000个脉冲，伺服电机旋转一圈，实现位置控制。如果上位机在一分钟内发完这10000个脉冲，那么伺服电机的速度就是1r/min,如果实在一秒钟内发完，那么伺服电机的速度就是1r/s，也就是60r/min。

低端PLC，数控系统，以及各种单片机系统一般都是采用这种模式，简单易行，成本低廉。很显然，当伺服轴数增加，这种控制方式的缺点就会显现出来，上位机硬件成本会增加，配线会很复杂，而且现场EMC不好的话，脉冲极易丢失。所以，这种模式一般适合用在轴数比较少的场合。

模拟量控制

上位机通过发送模拟量到伺服驱动器，来实现控制。在这种方式下，用模拟量电压的大小来控制电机速度或者转矩。同样，伺服驱动器也可输出送脉冲数，来告诉上位机，伺服电机的位置和速度。

通讯方式

通讯方式就是专门为解决脉冲方式的不足而产生的，已经成为一种发展趋势，他把脉冲数和脉冲频率通过通讯的方式，发送给伺服驱动器，这种方式不但可以传递伺服电机的位置信息，还能传递各种状态信息，比如伺服电机的电流，扭矩以及伺服驱动器的故障代码等等，很显然，当轴数多的时候，这种方式的优势不言而喻。

一、RTEX通讯：

RTEX完全满足了高端运动控制高速指令传输、稳定可靠、抗干扰、高同步性的性能要求。这也正是未来设备对总线的核心诉求：高速、高精、高抗噪性能。

而RTEX通过数据进行指令传输，指令可以达到4Gpulse/s，即使以8388608pulse/圈的分辨率运行在6000rpm下都绰绰有余。

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